方案来验证所建立的位姿估计模型的正确性[10]，在着陆目标平板上绘制两个相同的特征图案，如图7所示，设定它们的距离分别为100mm、150mm、200mm、250cm和300mm。
将摄像机（摄像机为Prosilica GT2750 CCD工业相机、16mm镜头，图像大小为像素）固定在着陆目标图案的上方对该着陆目标图案进行拍照，然后利用上述位姿估计模型解算出相对位置估计测量值，得到表1的测量结果。由表1可知，位置估计误差在11mm以内，本文建立的位姿估计模型基本满足位置估计要求。
4 结语
本文以飞行器自主着陆阶段为研究对象，根据摄像机透视投影成像关系，建立了飞行器视觉位姿估计模型，设计了一种着陆目标图案，并对其进行图像处理、角点提取和特征点标记，利用两步法摄像机标定原理对摄像机位姿进行了解算，使用Matlab/GUI工具对该算法加以实现，最后利用实验室现有的条件对其进行了验证。结果证明，本文提出的图像处理及相关位姿估计算法具有一定的导航精度。但是由于需要进行大量的图像处理，耗时较多，还很难满足飞行器自主着陆阶段实时性的要求，因此缩短图像处理时间将是后续研究的重点。
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（责任编辑：孙 娟）
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